La práctica de rezar ayudados con un rosario de cuentas o algo semejante es muy antigua en la Iglesia y también fuera de ella. Este instrumento, tan común en nuestra piedad, es de origen desconocido. En otras civilizaciones y culturas con tradiciones diferentes, también existe, incluso desde antes de Cristo. Es, se puede decir, algo semejante al llamado que universalmente siente la gente ante el sonido de una campana, más allá de la cultura a la que pertenezca o fe que profese.

En la Iglesia latina comenzó a utilizarse como rosario de Pater Noster (Padrenuestro). Hacia fines del siglo X se había constituido y difundido la práctica de rezar la llamada oración Dominical (Padrenuestro) cierto número de veces todas seguidas. Tuvo origen con bastante probabilidad en los monasterios benedictinos, donde siempre había un buen número de monjes iletrados, llamados también Hermanos conversos, Hermanos legos, incapaces de aprender de memoria o seguir con la lectura el Salterio para el oficio coral. San Benito había efectivamente abierto las puertas de los monasterios a quienquiera que quisiese consagrarse al servicio divino y había también acogido a godos bárbaros. En vez del oficio, se impuso muy pronto a estos monjes la recitación de Padrenuestros. Especialmente con ocasión de plegarias por los difuntos, en vez del Salterio de 150 salmos o de una tercera parte (50 salmos), recibían el encargo, más fácil, de rezar 150 Padrenuestros. No sabemos a qué época se remonta este uso. En las antiguas costumbres de Cluny (abadía benedictina fundada a comienzos del siglo X en Francia) se atestigua ya, que por la muerte de un monje de otro monasterio cada monje sacerdote debía celebrar la misa y los otros rezar ó 50 salmos ó 50 Padrenuestros. Como era difícil llevar la cuenta de los Padrenuestros rezados se trataba de ayudarse lo mejor que se pueda. Algunos ermitaños usaban piedritas. Más tarde se encontró que era más cómodo utilizar granos gruesos ensartados en un cordón o nudos hechos sobre el mismo cordón.

Es muy sabido que fuera de la Iglesia latina también los monjes griegos usan un rosario con cuerdecilla con cien nudos para contar las genuflexiones y señales de la cruz; los mahometanos tienen sebhah o tasbih, cinta con 33 o 66 o 99 bolitas, correspondientes al número de los epítetos de Dios, y ya en su tiempo (s. XVI), San Francisco Javier se admiró de encontrar objetos y devocionarios semejantes entre los budistas del Japón.

El testimonio explícito de rosario de cuentas, pero de Padrenuestros, fuera de un monasterio, proviene de Inglaterra y es anterior a la primera cruzado (fines del siglo XI). Más tarde se dividirán los Salterios y las coronas de Padrenuestros en partes de 50 (también los grandes salterios monásticos tienen muchas veces en el primero, en el 50 y en el 100 salmo una señal de división) y ulteriormente en decenas.

En el siglo XII (1150, o poco antes, época en que el Avemaría se extendió rápidamente como oración privada, siendo puesta como antífona en el Oficio Parvo de Nuestra Señora) surgió la práctica de rezar con cordones de Padrenuestros también el Avemaría: 150 ó 50, como para la oración de Padrenuestros; de esta manera surgió el primer Rosario en honor de Nuestra Señora, en el sentido moderno de la palabra. El siglo XII nos brinda muchos testimonios de esta nueva devoción a la Virgen. Casi siempre, cada Avemaría era acompañada por una genuflexión, lo cual todavía un siglo después era atestiguado por San Luis, Rey de Francia.

Todo esto es anterior a Santo Domingo, fundador de la Orden de los Predicadores o también llamados Padres Dominicos (comienzos del siglo XIII), quién según una tradición recibió en una visión el encargo de la Virgen de difundir esta devoción.

Durante algunos siglos, el modo de rezar del Rosario estuvo bastante fluctuante y a merced de la decisión y del capricho personal. Más tarde se introducen los cinco Padrenuestros para dividir las 50 Avemarías en décadas. Únicamente a mediados del siglo XVI comenzó a prevalecer un método uniforme, gracias a la predicación de los Padres dominicos quienes, por otra parte, fueron los que en aquellos siglos iniciales difundieron esta devoción mariana.

El Santo Rosario contó también siempre con el favor generoso y constante de los Papas difundiéndola y también enriqueciéndola con indulgencias hasta llegar a Juan Pablo II que con el documento el Rosario de la Virgen con motivo del año dedicado al Santo Rosario se publicó en el año 2002 lo enriqueció con su magisterio y con los Misterios Luminosos que desde entonces integran esta oración.